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3D機(jī)器視覺的由來及技術(shù)特點(diǎn)「4項技術(shù)說明」

3D機(jī)器視覺的由來

3D機(jī)器視覺是在傳統(tǒng)的“2D”二維機(jī)器視覺技術(shù)的基礎(chǔ)上衍生出來的新技術(shù)。

3D機(jī)器視覺的技術(shù)特點(diǎn)

由于2D視覺無法獲得物體的空間坐標(biāo)信息，所以不支持與形狀相關(guān)的測量，如物體平面度、表面角度、體積或者區(qū)分相同顏色的物體之類的特征或者在具有接觸側(cè)的物體位置之間進(jìn)行區(qū)分，而且用2D 視覺測量物體的對比度，這意味著特別依賴于光照和顏色或者灰度變化，測量精度易受照明條件變量的影響。而3D機(jī)器視覺可以獲得物體的三維信息，從而完成平面度、角度、體積等測量。此外，在傳統(tǒng)二維中，一些無對比度但有深度區(qū)別的檢測場景，都可以用 3D 視覺完成檢測。

4項技術(shù)說明

1、雙目視覺技術(shù)

雙目視覺技術(shù)是目前應(yīng)用較為廣泛的 3D 視覺系統(tǒng)，它的原理就像我們?nèi)说膬芍谎劬Γ脙蓚€視點(diǎn)觀察同一景物，以獲取在不同視角下的感知圖像然后通過三角測量原理計算圖像的視差，來獲被測物的三維信息。由于雙目技術(shù)原理簡單，不需要使用特殊的發(fā)射器和接收器，只需要在自然光照下就能獲得三維信息，所以雙目技術(shù)具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、實(shí)現(xiàn)靈活和成本低的優(yōu)點(diǎn)適合于制造現(xiàn)場的在線產(chǎn)品檢測和質(zhì)量控制。不過，雙目技術(shù)的劣勢是算法復(fù)雜，計算量大光照較暗或者過度曝光的情況下效果差。

2、TOF(飛行時間法成像)技術(shù)

TOF 是 Time Of Flight 的簡寫，它的原理是通過給目標(biāo)物連續(xù)發(fā)送光脈沖，然后用傳感器接收從物體返回的光，通過探測光脈沖的飛行時間來得到目標(biāo)物距離。TOF 技術(shù)的核心部件是光源和感光接收模塊，由于 TOF 技術(shù)是根據(jù)公式直接輸出深度信息，不需要用類似雙目視覺的算法來計算，所以具有響應(yīng)快、軟件簡單，識別距離遠(yuǎn)的特點(diǎn)。而且，由于不需要進(jìn)行灰度圖像的獲取與分析，因此不受外界光照及物體表面性質(zhì)的影響。TOF 技術(shù)的缺點(diǎn)是分辨率低，不能精密成像且成本高。

3、結(jié)構(gòu)光技術(shù)

結(jié)構(gòu)光技術(shù)通過一個光源投射出一束結(jié)構(gòu)光，這束結(jié)構(gòu)光不是普通的光，而是具備一定結(jié)構(gòu)(比如黑白相間)的光線打到想要測量的物體上表面。因?yàn)槲矬w的不同的形狀，會對這樣的一些條紋或斑點(diǎn)導(dǎo)致不同的變形，有這樣的變形之后通過算法就可以計算出距離、形狀、尺寸等信息，從而獲得物體的三維圖像。由于3D 結(jié)構(gòu)光技術(shù)既不需要用很精準(zhǔn)的時間延時來測量，又解決了雙日中匹配算法的復(fù)雜度和魯棒性問題，所以具有計算簡單測量精度較高的優(yōu)勢，而且對于弱光環(huán)境無明顯紋理和形狀變化的表面同樣可進(jìn)行精密測量，所以越來越多的 3D 視覺高端應(yīng)用采用結(jié)構(gòu)光技術(shù)

4、激光三角測量法

激光三角測量法基于光學(xué)三角原理，根據(jù)光源、物體和檢測器三者之間的幾何成像關(guān)系來確定空間物體各點(diǎn)的三維坐標(biāo)。通常用激光作為光源，用 CCD 相機(jī)作為檢測器，具有結(jié)構(gòu)光技術(shù) 3D 視覺的優(yōu)點(diǎn)，精準(zhǔn)、快速、成本低。不過由于根據(jù)三角原理，被測物體越遠(yuǎn)，在 CCD 上的位置差別越小，所以激光三角測量法在近距離下的精度很高，但是隨著距離越來越遠(yuǎn)，其測量的精度會越來越差。圖 1-20所示為激光三角測量法原理。